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ABB机器人坐标系说明

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-11-04 1:16:42 * 浏览: 0
国内制造业的劳动力成本不断上升,产品价格不断下降。传统制造企业需要使用机器人来提高生产效率,提高资源利用率并降低生产成本。 Abb机器人技术先进,价格合理,售后服务完善,深受用户的喜爱。接下来,我将向您介绍abb机器人坐标系。 abb机器人坐标系的描述说明工件坐标系与工件相对应:它定义了工件相对于大地坐标系(或其他坐标系)的位置。工件坐标系必须定义为两个框架:用户框架(与地面有关)和工件框架(与用户框架有关)。机器人可以具有多个工件坐标系,也可以具有不同的工件,或者在不同位置具有相同工件的多个副本。对机器人编程时,将在工件坐标系中创建目标和路径。这带来了许多优点:在工作站中重新放置工件时,只需更改工件坐标系的位置,所有路径将立即更新,从而允许工件在轴或传输轨道之外移动,因为整个工件可以沿着其路径一起移动。位移坐标系有时在多个位置对同一对象或几个相邻工件执行相​​同的路径。为了避免每次都要编写所有位置,可以定义位移坐标系。该坐标系也可以与搜索功能结合使用,以抵消各个组件的位置差异。位移坐标系是根据工件坐标系定义的。刀具坐标系将刀具中心点设置为零。因此,它将定义工具的位置和方向。刀具坐标系通常缩写为TCPF(ToolCenterPointFrame),当刀具坐标系中心缩写为TCP(ToolCenterPoint)执行程序时,机器人将TCP移至编程位置。这意味着,如果您想更换工具(和工具坐标系),则机器人的运动也会相应地改变,以便新的TCP到达目标。所有机器人的手腕处都有一个预定义的工具坐标系,称为tool0。这会将一个或多个新的刀具坐标系定义为tool0的偏移值。慢跑机器人时,如果不想在移动时更改工具方向(例如,不弯曲锯片),则工具坐标系非常有用。用户坐标系可用于表示设备,例如固定装置和工作台。这在相关坐标系链中提供了一个额外的层次,以帮助处理持有工件或其他坐标系的设备。上面是abb机器人坐标系的描述,该坐标系用于确定机器人最终操作员的姿态。工件坐标系位置的合理变化可确保机器人的高精度和高效生产。工业机器人的广泛应用改善了人们的工作环境,节省了大量人力,并提高了工业自动化水平。