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Wikker坐标式码垛机器人的硬件接线与通讯(下)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-10-23 17:28:28 * 浏览: 0
直角坐标型码垛机器人的硬件接线与通讯(见下文)4.4.3触摸屏与PLC的通讯NB系列触摸屏与主机的通讯方式主要有三种,即RS232C,RS485,RS422A。其中,RS232C是主流的串行通信接口之一,并广泛用于计算机串行接口的外围连接。由于公共接地噪声和无法抑制共模干扰的问题,RS232C仅可用于15m之内的点对点通信。 RS485采用差分信号负逻辑,一般采用两线连接方式,通讯距离为500m,但RS485只能半双工工作,不能同时进行信号的收发。 RS422A是四线系统,具有独立的接收和发送通道,用于点对多全双工通信。结合以上分析,本主题中触摸屏与PLC之间的通讯采用RS232C接口,该通讯接口的连接方式如图4.10所示。此外,为了确保成功通信,控制器与触摸屏之间的串行通信的波特率,奇偶校验位,数据位和停止位必须相同。在本主题中,波特率设置为9600(偶校验),数据位为7,停止位为2。图4.11显示了触摸屏的串行端口参数设置。 4.5本章概述本章提出了码垛机器人的总体控制架构,并确定了以可编程控制器为主要控制器,伺服运动单元为从属控制器的主从控制方案。通过深入分析码垛机器人在该主题中的控制要求,选择了主控制器,伺服电机,触摸屏,传感器和其他控制系统的硬件设备。最后,设计了可编程控制器的I / O分配和控制系统中的硬件。设备接线图和通讯接口接线图。通过码垛机器人控制系统方案的设计以及硬件的选择和接线图,使码垛机器人的整个控制系统具有硬件基础,并为后续控制系统软件的设计搭建了平台。