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管道焊接机器人控制系统介绍

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-10-05 0:47:13 * 浏览: 0
管道焊接机器人控制系统简介该控制系统主要负责从每个传感器接收反馈信息,控制焊接机器人各轴的运动并协调焊接电源。本文的控制系统主要分为运动控制器,伺服驱动器和控制面板等几个主要部分。运动控制器的选择本文的运动控制器采用坚固的高GUC-T系列四轴控制控制器,具有优越的性能和丰富的运动控制功能,特别适用于各种高精度控制场合。图2-7显示了GUC-T系列运动控制器的物理图。 ?伺服驱动器选择伺服驱动器用于控制伺服电动机。相应的伺服电机需要使用不同的驱动器。本文选择的伺服驱​​动器是松下公司生产的产品。表2-2显示了所选伺服驱动器和伺服电机的型号和技术参数。控制面板设计控制面板作为机器人的人机交互界面,不仅需要体现焊接机器人的所有功能,而且还提供了良好的用户界面,以提高操作员的操作效率。根据交线焊接机器人控制系统的功能,控制箱面板的设计如图2-8所示。焊接系统焊接系统主要包括焊接电源,导电滑环,送丝系统和焊炬。焊接电源采用伊萨(ESAB)ESABLAF631直流焊接电源,可用于埋弧焊或气体保护焊。 630A / 44V时的占空比为100%。在焊接过程中,主轴在焊接过程中需要连续旋转,焊接线和控制箱信号线不能无限旋转。这需要导电滑环作为中间连接部分,从而可以连续进行机器人的旋转运动。导电滑环,又称为集电环和导电环,是一种精密的动力传输装置,可实现两个相对旋转机构的信号和电流传输。导电滑环分为强导电滑环和弱导电滑环。由于本文的机器人不需要传输中高频电信号,因此采用了弱电低频滑环。导电滑环的装配剖视图如图2-9所示。送丝机的安装如图2-2a)所示。送丝机的后部连接到焊丝盘,焊丝通过焊丝导向器送至焊炬。由于埋弧焊电流大,焊丝从导电滑环单独连接到焊枪,从而焊丝可以平稳地传送,并且在大电流下长时间不加热焊丝。在某些焊接环境(例如锅炉鼓式焊接)中,相交的焊接线较窄。为了使焊炬能够深入焊缝的底部,焊炬必须保持平坦,如图2-6所示。 ????