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码垛机器人生产线总体架构分析计划

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-26 3:52:31 * 浏览: 0
2?生产线的总体结构分析本文设计的纸箱码垛机器人生产线是在纸箱产品包装生产线的基础上设计的。在设计纸箱码垛机器人生产线之前,应首先了解整个产品生产线的过程。纸箱产品包装线由多个功能模块组成。整个包装线和码垛线串联连接。包装生产线的一部分大致包括纸板开箱机,包装机,称重和剔除机和封口机。成品生产线上的产品进入要安装的生产线并准备好包装。开箱机将打开的空纸箱运输到纸箱机。装盒机将成品放入空纸箱中,然后将其运输到称重和剔除机中。称重检查,将不合格的纸箱推出并重新包装,合格的纸箱包装产品进入下一步,即将封口机密封。将装有产品的纸箱密封后,它们进入码垛生产线进行码垛。码垛生产线包括整个输送线,码垛机,码垛机器人,码垛输送系统和码垛调平系统。包装线上的已包装纸箱产品有序进入整箱输送线。调整角度和方向后,它们进入待堆垛的等待机器。分拣的空托盘堆叠在托盘运输系统上。当货盘中没有货盘时,货盘运输系统将运输货盘,以确保在下一个货盘完成后有效地补充货盘。当存在托盘位置托盘时,码垛机上的纸箱就位,码垛机器人抓住码垛机上的纸箱并将其放在托盘位置的货盘上,并具有常规代码。托盘装满后,将输出全部物料(可以通过手动驱动叉车完成托盘来完成此操作)。通过对功能要求和性能要求的分析,纸箱自动化码垛生产线的中间部分是纸箱运输,姿势调整等一系列过程,调整到码垛所需的姿势,最后纸箱代号为缩小到预期的形状。因此,纸箱码垛机器人码垛单元应包括以下设备及其功能:(1)输送机。主要功能是将从封口机输出的纸箱运输到相应的处理站进行后续处理。 (2)转向机构。主要功能是调整纸箱的放置姿势。该设备可使纸箱在水平面内旋转90°,并可有条件地进行转向。 (3)等待密码掉下来。主要功能是将纸箱放置在该位置之后,将其固定在抓取位置,并为码垛机器人抓手提供抓取空间。 (4)码垛机器人。主要功能是将加工后的纸箱准确,快速地放置在托盘的相应位置,并将纸箱编码为所需的形状。 (5)托盘输送机。主要功能是将托盘运输到固定位置,以便码垛机器人可以准确地放置纸箱。没有纸盘时,纸盘会自动补充。简化的处理方法是,从装配线下降的盒装产品到达指定位置后,码垛机器人将其从装配线抓起,经过一定的移动过程后,将其放在固定位置的托盘上,然后放置位置为堆垛高度已更改,允许将原始的松散纸箱以稳定紧凑的颚形放置在托盘上,从而减少了占地面积并方便了存储和运输。通过分析,得出了系统最重要的要求,并简化了码垛机器人的工作流程(图。 2-3),包括纸箱运输,等待码垛的纸箱,机器人从码垛机上取纸箱以及机器人将纸箱放入货盘中。考虑到生产线的顺利生产,码垛可以考虑机器人的可操作性和可靠性。码垛机器人控制系统单元应具有以下功能:(1)人机交互功能。它可以简化操作员的手动操作并提高可操作性。码垛机器人单元控制系统可以直接控制和操作任何辅助设备,并可以实时监视设备的运行状态和数据,从而使操作员可以及时发现并处理当前情况。 。 (2)通讯和检测功能。整个纸箱码垛机器人生产线由许多独立的机电设备组成。纸箱包装线和纸箱码垛线包含多个过程。为了实现纸箱码垛机器人生产线码垛过程的自动化运行,有必要保证设备之间的相互通讯,以实现整体协调控制。从而,纸箱可以顺利地通过各种过程,从而减少了处理时间并提高了生产效率。 (3)安全保护功能。此功能应与硬件和软件一起实现。通常,硬件使用防护栅栏和其他设备,软件使用结合检测组件的PLC程序来实现安全性保证。使用PLC控制码垛机器人的上部位置。由于纸箱码垛机器人生产线包括输送机,转向机构,码垛机,码垛机器人,码垛输送机,五种设备以及各种电气部件,驱动部件和检测部件。并且对于全年连续工作的要求,生产线的可靠性必须很高。因此,传统的机械传动和简单的控制方法不能满足上述生产效率和可靠性要求。如图2-4所示,整个系统组合成不同级别的功能结构。前两层是由上层计算机控制的任务分配层和行为计划层,下两层是下层计算机控制。现场数据被实时反馈到上层,并及时纠正偏差,以确保系统安全可靠的连续工作。 (1)任务分配层。该层的主要任务是通过接口操作将任务分配给各个设备。 (2)行为计划层。该层的主要任务是接收来自各种执行器组件的反馈,包括传感器,气缸状态和伺服电动机运行信息。 (3)行为控制层。该层主要负责从上层接受任务,并将其分配给下层的不同控制器。 (4)运动控制层。该层是较低的层,负责现场I / O信号,监视设备和操作。 ???