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基于视觉图像处理的码垛机器人的应用研究

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-22 0:10:54 * 浏览: 1
基于视觉图像处理的应用研究基于上一章提出的改进方案。本章主要从图像校准,图像采集,处理和目标特征信息采集等方面研究了该方案中机器视觉的应用实现。通过在Labview和PLC之间建立通信,将获取的目标信息与控制器进行交互,从而控制执行器的运动,并最终通过机器人视觉引导码垛机器人实现目标的定位,抓取和携带。随着视觉研究的不断深入,图像测量技术已被广泛使用。所谓图像测量技术,是指使用成像设备(相机)获取目标的特征图像,然后将目标图像传输至计算机,通过Labview软件中的可视模块对图像进行分析和处理,然后该算法利用目标图像的特征,利用视觉算法进行测量并获得结果。当通过图像测量技术获取目标特征数据时,所获取的图像会由于镜头等因素而失真,从而严重影响图像测量结果。为了减少由图像失真引起的误差,需要对视觉系统进行校准,然后对图像进行处理和测量是基于精确的校准,因此校准是机器视觉应用的基本环节。相机校准的目的是建立图像元素与实际元素之间的联系。原则上,内部和外部参数是根据已知的相机模型获得的。视觉模型如图5-1所示:????