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焊接机器人焊缝边缘检测

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-21 0:10:14 * 浏览: 1
焊接机器人焊缝的边缘检测在图像处理中,边缘是像素的集合,像素差别很小。它区分两个相邻区域并识别相邻两个区域的边界四。边缘检测是图像分析和识别的一个步骤。边缘检测在计算机视觉,图像分析和其他应用中起着重要作用。图像的其他特征源自边缘和区域的基本特征。边缘检测的效果将直接影响图像分割和识别性能。边缘检测的基本原理是识别边缘点处图像的灰度级变化。边缘检测是图像边缘检测的重要部分,并且已经开发了许多方法。这些方法已经过实践测试,成为经典内容。经典边缘检测算子包括:Sobel算子,Roberts算子,Prewitt算子,Log(LaplacianofGaussian)算子。这些经典边缘提取算子用于匹配预定义的边缘模型。鉴于Canny边缘算子在获得边缘方面的理想效果,Canny边缘检测方法用于提取焊接路径的边缘。与其他边缘检测算法相比,Canny检测算法是迄今为止最有效的边缘检测算法。 Canny检测阶梯边缘的基本思想是在图像中找到具有局部梯度幅度的像素。检测台阶边缘的大部分工作集中在寻找可用于实际图像的梯度数字近似。边缘检测算法有三个基本准则,即:最优检测,真实边缘点无遗漏检测,非边缘点无误检测,需要检测的边缘位置最接近实际边缘点的位置,每个检测点和边缘点具有一一对应关系。 Canny算法以数学形式描述了这三个标准。在检测过程中,通过优化的数值方法获得边缘模板。在处理二维图像的过程中,边缘经受多个方向。卷积处理,然后根据处理结果选择最可能的方向。 Canny边缘检测的步骤可以概括为(1)使用高斯滤波器来平滑图像,(2)使用像素的一阶偏导数的灰度差近似来计算其的幅度和方向。梯度,以及(3)使用非最大值使用抑制梯度幅度的方法来细化边缘,以及(4)设置双闭合值处理图像以检测和连接边缘。通过canny边缘检测算法获得的图像边缘如图3-4所示。 ???