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[AGV] AGV的几种指导方法的详细说明

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-16 0:12:17 * 浏览: 3
AGV是工业机器人中使用最广泛的智能设备之一,AGV的关键技术之一是导航(引导)方法。本文介绍了七种AGV指导方法供读者分析,希望对您有所帮助! 1.直接坐标引导技术使用定位块将AGV的行驶区域划分为多个小坐标区域,并通过对小区域进行计数来实现引导。通常,存在光电类型(坐标的小区域被分成两种颜色,并且由光电装置计数。和电磁式(坐标的小面积除以金属块或磁块,电磁感应装置计数)两种形式,优点是路径可以修改,引导的可靠性好,没有对环境的特殊要求。缺点是地面测量装置复杂,工作量大,导向精度和定位精度低,不能满足复杂路径的要求。 2.电磁制导技术电磁制导是比较传统的制导方法之一。它仍然被许多系统使用。它是将金属线嵌入AGV的行进路径上,并将引导频率加载到金属线上。频率的识别用于指导AGV。主要优点是引线隐蔽,不易污染和损坏,引导原理简单可靠,便于控制和通讯,对声光无干扰,制造成本低。缺点是难以改变路径的延伸,并且复杂路径的限制很大。 3.磁带引导技术类似于电磁引导。它用于将胶带粘贴在路面上,而不是将金属丝嵌入地面,并通过磁感应信号实现引导。灵活性更好,更换或扩展路径更容易,并且胶带铺设简单。好的,但是这种引导方法容易受到环路周围金属材料的干扰,并且对磁带的机械损伤非常敏感。因此,引导的可靠性受到外界的极大影响。 4.光学引导技术在AGV的行进路径上绘制或粘贴色带,并通过对相机拍摄的色带图像信号的简单处理实现引导。灵活性更好,地面路线设置简单易行。但是,它对色带的污染和机械磨损非常敏感,环境要求太高,导向可靠性差,难以实现定位。 5.激光制导技术激光制导是安装在AGV行进路径周围位置的激光反射板。 AGV通过发射激光束同时收集由反射板反射的激光束来确定当前位置和方向。连续三角几何操作实现AGV指导。该技术的优点是AGV定位,地面不需要其他定位设施,驱动路径可灵活适应各种现场环境。它是许多国外AGV制造商采用的先进指导方法,但其核心技术。它仍然仅限于个别公司。目前,中国还没有这种完整的民用技术。 5.惯性导航技术惯性导航是在AGV上安装陀螺仪,并在驱动区域的地面上安装定位块。 AGV可以通过计算陀螺仪偏差信号并收集地面定位块信号来确定其位置和方向。从而实现指导。这种技术早先在军方使用过。其主要优点是技术先进,定位精度高,灵活性强,易于组合和兼容,应用领域广泛。它已被许多外国AGV制造商采用。缺点是制造成本高,导向的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度和使用寿命密切相关。 6.图像识别和制导技术对AGV驾驶区域环境进行图像识别,实现智能驾驶。这是一项具有巨大潜力的指导技术。该技术已被少数国家的军方采用并应用。它只停留在AGV的研究中,并且没有使用这种技术的实用AGV。可以想象,图像识别技术和激光制导技术的结合将为自动化工程提供意想不到的可能性,例如引导和可靠性,驾驶安全性,智能记忆识别等将更加完美。 7. GPS(全球定位系统)导航技术通过卫星跟踪和引导非固定道路系统中的控制对象。目前,该技术还在不断发展和完善,通常用于户外远程跟踪和引导,其准确性取决于空中卫星的固定精度和数量,以及控制对象周围的环境。