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可视地引导操作机器人的系统的工作流程

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-15 15:12:09 * 浏览: 0
2.1.2视觉引导机器人系统的工作流程视觉引导式操纵机器人系统的工作流程是:当目标工件沿着管道输送机连续进入摄像机识别区域时,可以在控制下连续获取CCD摄像机。电脑程序。目标工件的图像,之后可视化软件对所获取的工件图像执行图像预处理,目标工件的识别,目标工件中心点的坐标获取以及中心坐标获取后的传送器编码器的值被清除当目标工件的中心位于获取坐标后,信息被传送到机器人,使机器人运行到传送带上的指定位置。此后,当传送器编码器值达到指定值时,机器人执行抓取动作,并且目标工件被分类并放置在指定位置。 (图2.2)。 2.1.3视觉引导机器人系统技术要求该系统可以实现各种目标工件的识别和定位。由于摄像机坐标系与操纵机器人的世界坐标系之间的矩阵转换,定位精度为0.5mm,可以实现。为不同区域的工件选择合适的抓取策略进行捕捉,以便在完成工件分类的同时实现目标识别。具体工作内容如下:将目标工件放入运动控制系统后,可自动发送到图像采集系统,实现自动图像采集,然后由图像处理系统处理完成自动采集各种目标工件。根据技术人员的具体类型和尺寸,设计测量精度的实际需要,确定传送带的速度,调整摄像机位置,镜头角度,照度等影响图像采集质量的因素,外围PLC控制系统与CCD摄像机配合完成目标工件。定位,在工件完全进入视野后,相机开始捕捉图像并完成后续的图像处理。