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码垛机器人关键机构的静态分析

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-15 11:42:25 * 浏览: 0
码垛机器人关键机构的静态分析在实际设计中,在设计码垛机器人时,应对机器人的所有部件进行静力分析,并检查每个部件的刚度和强度,以便机器人可以投入生产。在验证其合理性和安全性之前。但是,由于本文的局限性,这里仅分析几个重要组件的静态分析。本节验证臂,臂和基座的静态分析。手臂静态分析?根据经验,当手臂处于水平状态且手臂处于治疗状态时,手臂的抓握时手臂的形状最大,因此手臂的静态分析良好。代表角色。如图_5.2所示。从上图_5.6可以看出,最大等效应力为_56.912 MPa,而4_5优质碳钢的屈服极限为335 MPa,抗拉强度为600 MPa,因此该臂的最大应力很远。它小于其材料的屈服极限应力,因此完全符合强度要求。图_5._5和_5.7的最大等效效果为0.273mm,最大总应变为3.61mm,因此机器人的精度完全不受影响,并且刚度得到满足。基座静态分析基座是码垛机器人腰部以上的重量,包括传动机构,臂机构,末端执行器和货物的重量。显然,当臂处于水平状态时,吊杆处于垂直状态。基座受力最大,垂直向下。据了解,货物为1000N,臂重800N,末端执行器为300N,动臂重量为1000N,传动机构重量为1_SOON,总重量为4600N。由于底座承载的重量均匀地施加在底盖上,因此在静态分析过程中,力被分解为四个1150N的四个方向,施加在底盖上,如图5.8所示。 •对基座进行网格划分并应用载荷约束来获得应变云,应力云和基座的总变形,如图_5.10 - 图_5.12所示。从上面的三幅图来看,底座本身没有太大变形,最变形的是底盖部件。右图_5.11显示最大应力为12.99 MPa,从_5.10,_5.12可见0.0_56 mm,总变形为0.00_53 mm,明显符合要求。码垛机器人针轴静力分析机器人的臂架,臂和末端执行器都由销旋转,因此需要对销进行静态分析。图5.13显示了轴销的安装。从表中可以看出,最大值远小于4_5优质碳钢的参数,因此完全满足刚度和硬度的要求。 ?