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基于PSO算法的焊接机器人视觉在焊接中的应用(上)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-15 6:40:27 * 浏览: 0
1.3.2。机器视觉在焊接中的应用在工业制造领域,计算机视觉通常被称为机器视觉。机器视觉是一门高度适用的学科。自成立以来,机器视觉已从原来的国防军事领域转向民用,并已广泛应用于医学诊断,遥感测量和智能处理等多个领域。焊接是一个涉及多个变量,非线性和强不匹配的过程。焊接的位置将由于工件的加工和安装误差,焊缝的热变形等而改变。 “教学 - 再生”类型的机器人缺乏反馈来自外部世界的变化的能力,并且不能保证焊接的质量和稳定性。响应于这种情况,各种类型的传感技术通常与焊接机器人结合,以使它们能够感测外部信息。目前,主要的传感技术有:视觉传感,声音传感,触觉传感,电弧传感等。与其他传感技术相比,视觉传感具有精度高,信息丰富,灵敏度高,抗干扰能力强等优点。另外,视觉传感装置还具有不接触被检测物体,检测速度,易于整合和维护的特点。因此,它广泛用于焊接过程中的信息采集和检测,如焊缝识别和引导,焊缝跟踪和熔池测试。图1-5是典型视觉系统的示意图。在CCD获取原始图像之后,将其传递到计算处理,并且最终处理结果显示在显示器上。在机器人焊接过程中,通过视觉传感器获取图像,并且计算机处理,提取目标信息,并根据预设标准实时调整焊接过程,从而实现焊接过程的控制。对于焊接机器人视觉系统,视觉传感器可以根据照明源分为“主动视觉”和“被动视觉”。基于主动感应的感应,由于其光源可控,在捕捉图像时具有很强的抗干扰能力,图像真实,可以显着提高图像的处理速度和稳定性。根据辅助光源的工作原理,主动视觉传感器可分为结构光(图1-6.a)和扫描光(图1-6.b)。对于结构光型视觉传感器,激光速度被反射,然后照射在工件表面上以形成条纹结构光。通过合理的安装位置,可以有效避免电弧的干扰,从而提高图像质量。扫描视觉传感器还使用来自工作表面的反射光来获得焊接图像。只需在工作时扫描检流计,不断改变激光投影的角度,光源就能扫描整个工件焊缝。无论是结构光还是扫描光学传感器,获得焊缝轮廓信息的工作基础都是三角测量原理。视觉传输技术主要用于自动焊接,视觉引导,焊缝跟踪和熔池检测中的工件和焊缝的识别。关于这方面已经进行了许多研究,并取得了许多成就。 ?