热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

光幕喷涂机器人控制系统设计

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-14 19:43:53 * 浏览: 0
第五章控制系统设计5.1系统要求分析5.1.1系统控制过程喷涂机器人在喷涂过程中,喷漆路径规划中形成的数据和喷枪轨迹的描述都是基于门形的坐标系,门是静止的。状态。在实际工作中,喷枪的控制基于喷涂机器人的坐标系,并以一定的速度移动。因此,它必须完成包括平面空间坐标转换,枪轨迹控制坐标转换和运动补偿在内的工作。绘制路径需要将绘制对象的绝对坐标系转换为绘制机器人的相对坐标系。根据轨迹,计算出最优解,并根据绘画对象与绘画机器人之间的相对关系,将其转换为机器人运动坐标系下的轨迹。两个坐标系之间的相对关系由检测传感器和机器人安装参数确定。然后,由于喷枪安装在控制臂上,它在空间的线性运动是通过控制臂的运动实现的,并且角度需要通过控制喷枪的两个旋转电机来实现,所以当机器人控制喷枪的喷射路径,即喷枪。喷头的位置参数需要转换成喷枪控制臂的前端参数。最后,基于涂料轨迹的分析基于喷涂物体的静态条件。在实际工作时,喷涂物体将以一定的速度运转,喷枪启动和停止需要一定的时间。因此,在轨迹控制中,必须利用运动约束来补偿运动速度,以获得实际可以执行的控制轨迹。然而,在坐标转换后,喷涂机器人还需要采用适当的控制方法和控制算法,使五轴形成连杆,以驱动喷涂机器人的运动机构。根据轨迹规划模块操作具有末端执行器动作的喷枪。 5.1.2系统总体设计基于喷雾机器人的控制过程,结合机械结构和五轴机电执行系统单元分析,机器人控制系统采用控制器同时控制各自的形式。轴。命令输入信号由控制器处理并发送到每个单轴控制系统,最后形成机器人平台终点位置的行走路径。输入信号和机器人平台端空间控制反馈信号用于输入到整个控制器的信号。该信号由整个控制器中的X轴控制部分,Y轴控制部分,Z轴控制部分,P轴控制部分和R处理。轴控制部分在其各自的控制部分上执行信号输出,并且与由相应的轴传感器反馈的位置信息一起执行致动器输入,并且最终通过每个轴的空间位置输入完成机器人平台的空间位置输出。 ,信号同时来自该位置。传感器反馈给控制器。系统的总体设计如图5.1所示。分析了5.1.3的主要内容。因此,五轴喷雾机器人控制系统及其控制结构设计的主要要求是:喷雾机器人的稳定性和可维护性。成本高低。在控制核心的选择中,主要有两种PLC(可编程逻辑控制器)和运动控制卡。然而,在保证稳定性的前提下,PLC在成本方面比运动控制卡便宜得多,而PLC比运动控制卡更适合控制成本。因此,对于五轴伺服控制系统,研究了PLC作为喷漆机器人核心控制系统的可行性。主要内容如下:(1)测试PLC是否可以稳定,灵活,有效地进行程序的编写和修改,(2)对于多轴联动协调控制,研究适当的PLC控制PLC的算法。它已加载。同时,定位每个电动机的控制旋转到预定位置。 (3)研究机制在负载施加后开始运行,PLC控制用于在满足精度指标的前提下提高响应速度。