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用于agv处理机器人的无线通信模块的软件设计(2)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-14 19:03:29 * 浏览: 0
在存储和处理机器人接收到控制命令之后,它需要分析和处理控制命令。具体流程图如图4.39所示。 (2)机器人发送如表4.7所示的命令,这是仓库处理机器人发送的状态信息的数据帧格式。数据1表示为机器人编号,数据2是机器人的当前位置信息,即当前收集的两个。尺寸定位信息,数据3是由单片机处理的机器人速度信息,数据4表示为电力信息,数据5表示为机器人电梯状态信息,0x00表示电动推杆不移动,0x01表示电动推杆运动0x02表示电动推杆运动完成,数据6表示机器人状态,其中0x10为正常运行状态,0x11为异常运行状态,0x00为正常充电状态,如果机器人处于异常状态,则需要检查机器人状态。及时将数据帧发送到主机。 ? 4.5本章小结本章完成了存储处理机器人控制系统软件的设计。包括主控制模块的设计,初始化模块的设计,中断模块的设计,数据采集模块的设计,运动控制模块的设计以及无线通信模块的设计。介绍了软件的整体工作流程,并给出了各部分的详细流程图。模糊PI控制算法用于控制两个电机的速度。 S曲线加速/减速算法用于平滑地控制机器人的启动和停止过程。 PD控制算法用于控制处理机器人的方向。