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基于双目视觉焊接机器人的焊缝轨迹检测

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-14 16:17:20 * 浏览: 0
在机械加工和汽车制造等国家支柱产业中,焊接是其零件生产或组装过程中必不可少的工艺之一。焊接工艺的质量和效率直接决定了整个产品的质量和效率。在美国的制造业巨头中,焊接被认为是“美国制造业的生命线和美国未来竞争力的关键。”随着传感技术和工业机器人技术的发展,以及需求对于焊接效率和焊接质量以及对人性化工作环境的需求,工业焊接机器人正逐步取代人工手工焊接,因此基于工业机器人的焊接智能化也成为研究的重点。目前在工业生产中的大多数机器人都被教授复制和离线编程机器人。教学再现机器人只需要教一次,就可以实现循环相互精确再现的每一步的操作。如果工作内容发生变化,则只需要再次教学。然而,由于教学再生机器人不具有发送或接收反馈和实时调整的功能,如果机器人教导,由于焊接处理或装配错误,在焊接轨迹和教学轨迹期间发生不可接受的错误。再生产。这导致低焊接质量并增加生产成本。同时,再生机器人的教学在很大程度上依赖于人工测绘,面对复杂的任务很难满足要求。离线编程机器人基于已知的模型参数执行路径规划,但缺少实时感测数据。因此,利用反馈功能自动跟踪焊缝以获得焊接信息成为智能焊接的关键因素。焊缝的自动跟踪系统通常由三部分组成:传感器,信号处理和执行器。传感系统获取焊接信息以进行信号处理,然后控制执行器以指导焊接过程。该项目基于“风扇框架底座自动焊接”的支持。目的是通过工件的生产精度和工件夹紧精度等因素,实现工业焊接机器人加工过程中实际所需焊接轨迹的偏差。获取焊接错误信息,在发生错误时发出警告,并手动更正警告错误的来源。之后,确认实际轨迹和示教轨迹在可接受的误差范围内,然后再现焊接,从而降低焊接废品率。本项目采用双目视觉传感技术,在线激光结构光源下,采用CCD摄像头采集图像及相关图像处理和模式识别算法技术,获得世界坐标系中焊缝的三维坐标,并执行实际的焊接坐标点。该组与理想教学焊点坐标点的比较。本论文的主要工作是通过双目立体视觉技术获取空间焊缝的平面和深度信息,包括双目视觉传感器的设计,双目视觉传感器的校准和机器人手眼校准,焊缝图像预处理,焊缝。图像识别与图像实验分析。