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焊接机器人的绝对定位精度

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-14 14:29:11 * 浏览: 0
焊接机器人的绝对定位精度焊接机器人在自动焊接领域发挥着不可替代的作用。本文以六自由度PR1400焊接机器人为研究对象,基于多目标和拓扑优化方法对结构进行优化。同时,针对焊机机器人绝对定位精度差的问题,建立结构误差模型并识别参数。仿真结果验证了PR1400焊接机器人的绝对定位精度得到了有效提高。主要内容如下:(1)通过ADAMS仿真,得到了PR1400焊接机器人主要部件在危险姿态下的受力,并给出了有限元分析的边界条件。建立了PR1400焊接机器人的有限元模型。利用ANSYSWorkbench对现有结构进行了有限元分析,得到了主要部分的应力,应变云和自然模态。确定结构是否会产生共振并为后续结构优化提供数据支持。 (2)PR1400焊接机器人的设计应力和应变实验,收集应力和应变数据,验证ANSYSWorkbench分析结果的准确性。 (3)根据ANSYSWorkbench的分析结果,对PR1400焊接机器人主要部件进行了多目标优化和拓扑优化设计,并对优化结构进行了有限元分析。结果表明,优化效果良好。 (4)分析了影响焊接机器人精度的因素。提出了一种基于CMPC和MDH 6参数模型的机器人运动学建模方法。建立了焊接机器人的误差模型,并用最小二乘法求解了误差。焊接机器人运动参数的识别,校正补偿。设计了仿真实验,结果表明补偿后焊接机器人的精度得到了有效提高。关键词:焊接机器人,ANSYSWorkbench分析,应力应变实验,结构优化,精度补偿