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码垛机器人残余振动抑制研究

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-14 13:38:11 * 浏览: 0
码垛机器人是一种灵活的机制。柔性机构的振动问题是实际生产中常见的问题,需要解决。如何采取措施有效抑制柔性系统的残余振动已成为一个热门的研究课题。在研究残余振动抑制之前,需要对码垛机器人进行动态分析。 4.1基于拉格朗日方法的动力学分析动力学分析主要研究码垛机器人的质量,载荷,惯性,角加速度和力矩。根据力学知识,为了使机器人联动和关节以所需的加速度和速度运动,驾驶员需要提供足够的力和扭矩以确保机器人的位置精度。码垛机器人由多个接头和连杆组成。它有多个输入和输出模块。它有严重的非线性问题和复杂的耦合关系。这是一个非常复杂的动态系统。 4.1.1码垛机器人的动力学方程动力学方程可用于确定机构的运动。动力学方程可用于建立扭矩和质量,载荷,惯性和角加速度之间的内在关系,然后计算码垛机器人。由驱动器提供的驱动扭矩。确定动力学方程有很多种方法,如牛顿力学方法,拉格拉口方法等。由于码垛机器人的机构具有三维和多自由度分布质量的特点,采用牛顿力学方法更加困难,因此使用了拉格朗日口。机械方法用于动力学分析。拉格朗日机械方法基于能量项,系统变量和时间的区分,功能平衡方法应用于更复杂的线性或旋转运动系统。拉格朗日函数可以定义为公式4-(4)。系统的拉格朗日函数可以通过计算码垛机器人每个环节的动能和势能来确定,拉格朗日函数通过推导来计算。为了便于分析和研究,可以获得码垛机器人的动力学方程,简化了码垛机器人的三维模型。简化的机器人模型如图4.1所示。拉格朗日方程建立了驱动扭矩与系统的质量,角速度,角加速度和惯性之间的关系。也就是说,该公式可用于计算现有系统的质量,角速度和惯性等动态特性。驱动关节所需的扭矩。每个关节驱动器提供所需的扭矩以驱动机器人连杆旋转,使其能够以所需的速度和加速度移动以完成任务。根据简化的码垛机器人模型,可以推导出系统的动能。将码垛机器人相关参数代入上述公式4(8),并使用MATLAB软件计算,可以得到码垛机器人的动态驱动关节。学习方程式。根据动力学方程,可以知道每个相关参数对系统动态性能的影响,从而可以合理地设计控制器来控制码垛机器人的运动。如果机器人移动缓慢,则可以忽略与方程中的科里奥利加速度和离心加速度相关的项。