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大直径对接焊机器人仿真模型的建立

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-13 16:33:45 * 浏览: 0
?改进大口径对接焊机器人的仿真模型? (1)导入模型?使用pro / E4.0打开机器人的3D实体装配图,然后在界面菜单栏中选择[应用程序] / [机构]。利用该机构模块,可以将大直径管道对焊机器人的三维实体模型导入到pro / E4.0仿真环境中。 (2)添加动态建模原语???进入模拟环境后,将执行组装图的运动定义。首先定义质量属性(密度,体积,密度等组件或组件),然后添加电源伺服电机,弹簧,阻尼器,定义齿轮链,力/扭矩负载,重力,最后定义初始机制的位置并创建快照。 。 (3)动态分析。 ??????选择菜单命令[分析] / [机构分析]进行动态分析或力平衡分析,创建运动轨迹曲线和运动包络曲线。这里,为了逼真地模拟焊接机器人对管道的焊接过程,在此形成圆柱形管。管的直径为320毫米,壁厚为10毫米。得到的仿真模型如图6-2所示。 ???大直径对接焊机器人的运动学仿真大直径管道对接焊机器人采用半径为320mm,壁厚为10mm的圆管进行焊接,进行运动学仿真。大直径管道对接焊接机器人的初始状态是:焊接小车顺时针位于管道顶端,滑块位于运动位移的中心,焊枪与伸缩臂之间的夹角是0°???????在管道对焊机器人的工作过程中,每个移动接头的运动特性曲线决定了焊接机器人的运动状态。本文在Pro / E4.0机构模式下为焊接机器人设定了电机参数和机构约束。 ??????