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四自由度笛卡尔坐标机器人控制系统研究中的系统实现与测试

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-13 14:49:50 * 浏览: 0
?5.4.1 GX-works2软件(代码机器人)GX-works2是三菱公司推出的新型三菱集成PLC编程软件,可用于PLC编程,调试和维护编程工具。 5.4.2系统实现1.创建新项目打开软件,单击项目并创建新项目。弹出以下窗口。 PLC系列选用FXCPU,PLC类型选用FX2N / FX2NC,编程语言选择梯形图。再次单击OK进入编程界面,如下图5.7所示。 2.编写梯形图程序双击空白区域,弹出组件框架,选择相应的触点和输出,并对它们进行编号,如图5.8所示。以电机的多站点控制程序为例。 3.输入完成后,单击转换/编译可以保存梯形图程序保存程序。 4,程序调试程序调试时,最好先分别调试每个模块,验证每个模块的正确性,然后集成程序,通过调用实现不同的模块。打开工作模式开关,将其旋转到相应的工作模式,并观察PLC程序的输出。在程序完全兼容之前,程序无法下载到PLC控制器。 5.5人机界面设计EB8000是一款Vylon触摸屏程序开发软件。该软件功能强大,可轻松完成各种人机界面设计。它还支持离线模拟,可以节省大量时间。人机界面如图5.9所示。 5.6实际代码垛测试代码垛机器人实际代码垛效果如图5.10所示,测试发现垛效果好,可根据预期的码垛方式编码而且运行速度也在思路范围内,达到预期要求。 5.7本章小结本章根据PLC软件程序设计的一般方法,结合实际控制要求,分析输入输出信号,然后将程序分为四大模块。每个模块都是单独设计的,只是在不同的条件下。只需拨打另一个模块即可。最后,该程序由GX-works2软件设计和仿真,并设计了触摸屏界面。 ?