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在四自由度直角坐标码垛机器人控制系统的研究中选择Z轴伺服电机

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-13 14:10:02 * 浏览: 0
对于端部夹具,码垛机的速度取决于XYZ三轴的移动速度。三轴的移动速度取决于各自的驱动电机,因此选择合适的电机非常重要。 。 1.电机选择原理:(1)惯量比:惯量比是与速度环相关的参数。通常将其转换为负载惯量与电动机转子惯量之比。系统的总惯性越大,响应越困难。 (2)最高速度:码垛机运行时电机可达到的最高速度。最高速度应小于额定速度,否则电机可能会烧坏。 (3)峰值扭矩:码垛机运行时电机可输出的最大扭矩。峰值扭矩必须小于电机的额定扭矩。 2,电机选择计算a。惯性比计算:综上所述,Z轴预选松下系列机型是MSMA042A交流伺服电机完全符合要求。基本参数如表3.2所示。 X轴和Y轴相同。总之,松下MSMA042A交流伺服电机可以满足要求。 3.1.4伺服驱动器选择伺服驱动器,也称为伺服放大器和伺服控制器,用于完成伺服电机位置,速度和转矩的闭环控制。目前,大多数伺服驱动器使用数字信号处理器(DSP)作为控制核心来实现各种复杂的控制计算。大多数电源设备都基于智能电源模块(IPM)。 IPM不仅包括集成驱动器,还包括短路保护,欠压保护,过流保护和过温保护。四个伺服电机的伺服驱动器型号为1VIINASA。它与上面选择的伺服电机完全匹配,其外观结构如图3.3所示。 3.1.5触摸屏触摸屏在码垛机器人控制系统中具有以下功能:(1)一些显示控制器有些参数,如机械夹具的当前坐标值。 (2)可以替换某些按钮的功能,向PLC发送命令。本设计采用Weiluntong MT6000系列触摸屏,具体型号为MT6070IH,其尺寸为7英寸,分辨率为800 * 480,如图3.5所示。这种类型的触摸屏在市场上被广泛使用,并且触摸敏感并且可以与各种类型的PLC通信。我们可以看到它有两个COM端口,支持RS232和RS485通讯方式。码垛机器人?