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agv处理机器人的中断模块设计

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-13 13:12:40 * 浏览: 0
设计了agv操纵机器人的中断模块。 MSPF5438的USCIA模块工作在异步串行通信模式,并在中断模式下接收和发送数据。在通信过程中,双方都需要遵循指定的通信协议,采用固定长度帧的结构,例如,格式为:“帧头((1字节)+几个数据位(N字节)+ CRC校验位((1字)部分)+帧结束((1字节)“,其中帧头和帧结束标记之间的通信协议的开始和结束,CRC校验位用于错误检测。本文实际使用了6个中断模块,包括2个UO端口,3个串口,1个定时器中断。 I / O和串口的中断模式是多源中断模式。在触发状态下,标志位置1}需要通过软件清除中断标志位,定时器中断。对于单源中断,触发完成后,中断标志自动清零。红外中断使用中断向量地址PORT1eeVECTOR。输入中断时,Stopflag = 1被设置为紧急停止标志。使用后,中断标志清零,编码器中断为中断向量。地址PORT2VECTOR,在函数进入中断后,由变量Leftcount,Rightcount计数,并在使用后清除中断标志:无线通信使用中断向量地址UARTORXVECTOR和UARTOTXVECTOR设置ComRxfl Ag用作标志接收命令。同时,将ComTxflag设置为传输命令的标志。使用后,中断被清除。二维码中断使用中断向量UARTIRXVECTOR。 Posflag被设置为接收标志位。使用后,中断被清除。使用惯性导航模块。中断向量UART2RX_VECTOR将Insflag设置为接收标志位,并在使用后清除中断。定时器中断使用中断向量TIMERBOVECTOR来计算mscount计数。具体用途如图4.5所示。定时器中断分别为15ms,30ms,50ms。为系统控制提供定时保证。定时器中断通过ms_count计数分配系统时序,如图4.6所示。 4.2数据采集模块设计数据采集模块主要采集和处理传感器的输出信息。它需要通过中断传输,另一部分需要通过I / O读取。通过引入每个数据模块的收集和处理来完成采集模块软件的实现。