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码垛机器人动力系统控制与轨迹优化研究综述

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-13 11:54:05 * 浏览: 0
随着现代智能制造技术的发展,码垛机器人逐渐取代传统的重型单人工堆叠,具有精度高,智能化,占地面积小的优点。结合码垛机器人更大的灵活性,更高的精度和更高的速度要求,本文以实际工程项目为研究背景,研究了四自由度码垛机器人的动态系统控制平台,并对其运行进行了探讨。跟踪基于联合空间和算法优化,以满足生产实践需要。首先,分析了ABT码垛机器人的特殊机械配置和运动特性。然后将系统分为三个模块:操作,驱动控制和运动,结合电力系统的功能要求和控制系统的各个部件。其次,设计并实现了机器人电源控制系统的软硬件系统,包括TrioMC405运动控制器的研究,伺服驱动装置的选择,人机界面设计以及整个电源控制的电气连接。系统。并且基于静态性能和动态性能,通过计算,匹配相应的电机和驱动器模型。再次,比较和优化机器人在关节空间中的末端轨迹。同时,针对码垛机器人在高速运行中的冲击问题,将组合拟合方法,不对称性和最短操作时间引入到轨迹规划算法中,以优化节拍和梯形三角形。拟合函数和高阶拟合函数算法。基于Matlab对轨迹规划结果进行了仿真和比较。结果表明了轨迹规划曲线的高阶导数连续性以及较小的速度和最大加速度的优点。最后,ABT码垛机器人被用作实验研究对象。验证和分析了动态系统的性能和提出的轨迹规划理论算法。结果表明,机器人动力系统能够满足相应的工作要求。同时,提出的联合轨迹规划方法解决了联合平滑驱动问题,表明本文的规划方法是可行的,有利于提高机器人码垛的效率。关键词:机器人,电力系统控制,拟合函数,轨迹规划,影响