热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

处理机器人世界坐标系和固定目标坐标系的转换矩阵

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-13 7:49:40 * 浏览: 0
3.2机器人世界坐标系和固定目标坐标系的转换矩阵3.2.1变换矩阵的直接标定方法上述3.1节已经获得了摄像机坐标系与固定目标坐标系之间的变换矩阵关系BCT。本文介绍了搬运机器人的世界坐标系与皮带上固定目标坐标系之间的变换矩阵WBT的计算。通常,获得带上的固定目标坐标系与机器人世界坐标系之间的关系,并且使用直接校准的方法。使用已知带上的固定目标中的坐标的特征点来找到转换关系。 (1)机器人TCP(ToolCenterPoint)工件坐标系的建立:随着机器人世界坐标系和目标坐标系的建立,以准确确定目标上的特征点。 ZERO-TOOL尖头通常放置在机器人的末端凸缘上,使得尖点成为机器人的末端坐标。然后通过机器人TCP工具的校准功能,尖点接触三维空间的四个方向上的相同点,即校准完成。如图3.6所示。 (2)固定目标坐标系的建立:如图3.7所示,将目标左上角的目标点设置为目标的坐标原点,水平水平方向设置为Y轴方向,垂直向下方向设定为X轴方向,并设定目标平面。垂直方向是Z轴方向。图中两个相邻角点之间的长度为20mm,图中的三个点可以表示为P1(0,0),P2(0,200)和P3(140,0)。 (3)机器人世界坐标系与皮带上固定目标之间的关系,TCP尖点分别与目标上的三个已知点P1,P2,P3接触,如图3.8所示,此时,在机器人PC控制软件????使用上述计算方法得到矩阵:?3.2.2结果验证根据摄像机内部和外部参考校准结果,校准板角点的像素坐标,可以在摄像机坐标系中找到任意角点。通过代入上述矩阵得到处理机器人世界坐标系的理论值,可以得到上述坐标,并如表3.3所示验证测量值。 ??