热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

建立六自由度焊接机器人CAD图形环境的过程(2)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-13 5:12:35 * 浏览: 0
建立六自由度焊接机器人CAD图形环境的过程(下图)? 4.建立CAD导航焊接机器人离线编程系统环境的数据模型。收集的数据信息基于数据与实体模型之间的关系来建立数据结构和数据关系。 5.构建CAD图形环境的3D模型。根据数据采集得到的数据信息,可以在三维CAD软件中创建相应的CAD模型,模拟真实的工作场景和工作任务,实现CAD导航的焊接路径规划和离线编程。 。 3.2机器人的运动学分析离线编程系统中模型机器人的控制原理类似于实体机器人的控制原理,即通过控制机器人每个关节的运动来根据计划控制整个机器人的运动弹道。机器人的关节角度值是离线编程系统控制的关键。为了确定机器人链接参数,关节变量和机器人工作姿势之间的对应关系,必须研究机器人的运动学模型。机器人运动学分析包括两部分:正运动学分析和反向运动学分析。它是机器人技术的重要组成部分,也是机器人动力学分析,轨迹规划,模型验证和仿真的基础。机器人可以看作是通过关节连接空间链节的一系列运动机构。相邻杆之间的坐标转换理论是机器人运动学建模分析的基础。本文根据相邻构件的坐标变换方法,建立了焊接机器人的运动学模型。