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视觉引导处理机器人胡不变的时刻

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-13 1:57:08 * 浏览: 0
视觉引导的运输机器人Hu不变矩不变是数字图像的矩特征。它是一种具有高集成度的特殊图像表示功能。对于转换的数字图像,获得图像的不变矩。平移,目标的灰度级,目标的尺度甚至本文的焦点,图像的旋转不变性具有良好的模数不变性。由于上述原因,不变矩已经被许多图像处理领域吸收和尝试,并且已经获得了良好的描述效果。因此,本文选择不变矩作为研究方法。早在20世纪70年代早期,M.K.Hu就首次发表了不变矩概念的定义。突出的贡献是几何矩和图像处理方法的第一个组合取得了良好的效果。几何矩的缺点在于,低阶矩的特性小于图像中信息减少的程度,而具有较高程度的图像信息减少的高阶矩对外部噪声信号的抵抗力较小。统计中矩的定义是数字量的随机分布,因此数字图像的灰度值可以由具有二维特征的特定灰度函数表示,即图像的灰度可以与矩一起使用。描述了功能。对于像素为M×N的数字图像,描述图像特征的几何矩和中心距的数学表达式为:•假设数字图像中灰度值图像的质量代表灰度值图像中的灰度值图像。阵列图像。表示质心点的坐标。因此,数字图像的中心距离是二维图像的每个坐标点处的灰度值相对于灰度值图像的质心点的分散状态。一般来说,几何矩可以直接作为中心矩。因此,0~3阶中心力矩与几何力矩之间的数学关系是:运输机器人?为了尽可能减少数字图像的比例从变化中得到的负面影响,我们将归一化的中心时刻定义为:??程序得到的结果表明,Hu矩用于具有旋转特性的目标图像,在第1和第2时刻具有良好的矩不变性,但当其力矩大于2时,计算值将有一定程度波动。 ??处理机器人?