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码垛机器人最优路径控制系统的设计与算法实现

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-12 14:08:51 * 浏览: 0
编码机器人最优路径控制系统设计与算法实现验证控制系统总体结构设计码垛机器人运动控制系统是一个复杂的控制系统,代表机电高集成度,涉及各种执行器的运动控制。包括:物料输送带驱动控制,机器人保护监控,归位点运动控制,码垛机器人伺服控制。目前,码垛机器人有两种主要的控制方法:基于PLC和基于PC。主题以PLC运动控制器为核心,组态软件制作的人机界面由主机软件PLC_Config离线编程,下载到PLC运动控制器,实现对机器人和物流的控制。传输设备。并将码垛机器人和物流传输设备的状态返回给PLC。该控制方案具有可靠性高,稳定性高的特点,操作和编程相对简单,维护方便。机器人控制系统中的主控制器使用四轴机器人运动控制器MAC1600。它以高速脉冲的形式对驱动器进行精确控制,以完成用户所需的速度控制和位置控制功能。它采用工业级高性能32位MCU}? 1通道10 / 100M以太网通讯接口,带2个RS-485}? 24个数字输入,16个数字输出,卓越的性能,完全满足现场的需求。 MAC1600使用PLC_Config软件执行梯形逻辑编程,完成系统操作的逻辑控制,包括数据采集,外部I / O音量处理,伺服电机驱动,运动过程和运动轨迹规划。码垛机器人控制系统根据实现的控制功能可分为伺服系统控制,传动系统控制,气动系统控制和监控系统控制。伺服控制系统采用运动控制器MAC1600来控制伺服,原点信号和机器人腰部,水平,垂直和爪的四个自由度的限制信号。运动控制器计算由主计算机计划的运动轨迹,最后将离散位置信息转换成脉冲点并将它们发送到伺服驱动器,伺服驱动器控制每个电机轴。下位控制器需要协调机器人的四个自由度,以实现机器人的高速,准确和稳定的运动,并且还具有良好的实时和动态响应特性。为了获得更好的控制结果,还需要在每个自由度上调试伺服调整参数。传动机构的三条传送带由PLC和变频器控制。 PLC获得控制信号后,通过串口将其发送到变频器,控制输送带的启停,速度控制等。气动装置由空气滤清器减压阀,电磁阀和气缸组成。 。运动控制器通过控制两个电磁阀来控制气缸的运动,以实现码垛机器人爪的打开和关闭以及爪中的伸缩膨胀。 ??