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目视检查跟踪焊接机器人焊接效果技术

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-12 12:50:18 * 浏览: 0
目前,视觉检测技术在焊接机器人焊接中的应用已成为国内外学者研究的热点。这也是实现焊接智能的重要部分。它主要使用各种视觉传感装置来实现焊缝。收集和分析数据以获得诸如焊缝的尺寸,坐标和形状之类的信息,这为机器人的独立焊接铺平了道路。 Foreign Sung和其他学者研究了一种需要高速焊接的环境的多激光条纹视觉传感器系统,实现了焊缝的检测和定位。根据单个激光条纹的三角测量原理,同时在一个图像中使用多个条带对激光条纹进行采样,以获得焊缝的完整轮廓范围,从而可以定位焊缝以获得其尺寸和位置坐标。孙大伟等上海交通大学设计了一种基于编码结构光的检测系统,用于角焊缝的形状检测。该系统由机械臂,CCD摄像机,投影仪和主计算机组成,安装在机器人手臂的末端。结构光传感器测量焊缝,伪随机编码彩色条纹图像和空白图像从投影仪投射到焊接位置,空白图像用于颜色补偿以消除焊接表面纹理的影响关于结构光。在补偿图像中恢复空间焊缝的三维信息,然后根据相应的几何关系计算焊缝的长度和宽度,以实现焊缝的可靠检测。为了实现对复杂焊缝的精确跟踪,大连大学的闫恒洲等人利用激光视觉传感器构建了一套拼接焊接测量系统。焊机的焊头与激光传感器连接。根据三角测量原理,在焊缝表面的交线上检测激光条纹,给出了焊缝中心线,宽度和表面法向量信息的计算方法。高向东等提出了一种基于卡尔曼滤波技术的弧焊缝检测新方法。通过提取弧焊区焊缝图像的质心,定义焊接位置的特征向量,建立图像质心状态和测量方程,减少由噪声和其他干扰引起的测量偏差。采用卡尔曼滤波方法估计质心的位置和位移,得到最小均方误差下的最优估计值,实现焊缝的准确位置。测量。焊接跟踪系统根据不同的传感装置分为三种不同的形式:接触,非接触和电弧。接触传感器主要通过探头进行焊缝跟踪,非接触式主要包括超声波传感器,光电传感器,视觉传感器等。其中,视觉传感器由于信息收集丰富,抗电磁干扰强,环境适应性强,广泛应用于焊缝的跟踪定位。比利时的MetaMachine公司在KUKA机器人上安装了MetaTorch200传感器,通过激光扫描自动跟踪和定位焊缝,获得了非常好的结果和高跟踪精度。清华大学研究人员结合自动控制理论,提出了一种“开环自学习,闭环纠错”反馈轨迹控制方法,通过改进光敏元件和光路结构以及数字图像的去噪,滤波和定位。实时跟踪焊缝。上海交通大学唐新华,徐培权采用圆形激光扫描传感器弧焊机器人平台,设计了弧焊机器人视觉传感系统,用于焊缝定位跟踪,通过图像处理,特征提取和三维重建实现。进行待焊接工件的焊接信息的位置计算。最后,以斜坡焊缝为例进行焊缝定位和焊缝跟踪实验。结果显示了在弧焊机器人的跟踪精度很高。华南理工大学学者结合自适应模糊控制理论设计了智能焊缝跟踪系统。采用CCD相机提取弧焊区图像,采用自适应模糊控制器调整实时误差,实现焊缝。精确跟踪。华中科技大学学者利用辅助光作为结构光传感器的光源,并通过霍夫变换提取特征。将Fuzzy-P双模控制算法应用于焊接机器人焊缝的自动跟踪和焊接参数的规划。哈尔滨工业大学的学者设计了一种无辅助光源成像方法的TIG焊缝跟踪系统。该系统采用被动视觉方法获得焊缝图像,解决了ß值与图像质量和焊缝位置跟踪的匹配问题。 ??