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焊接机器人焊点特征点的三维坐标计算

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-04 1:48:54 * 浏览: 2
焊接机器人焊接边缘的三维坐标计算如图5.1所示。两个相同类型的相机平行放置。 O1和O2分别是左右相机的光学中心。它们之间的距离是b。 F1,F2分别是左右相机的成像平面,左相机的光学中心点是基本坐标系的原点。摄像机的内部和外部参数,双目摄像机的位置关系,机器人手之间的关系,眼睛关系,基本坐标系和摄像机坐标系都是预先校准的。让两个摄像机的焦距(从光学中心到成像平面的距离)为f,左右摄像机坐标系中空间中某个点的坐标为(X1,Y1,Z1),( X2,Y2,Z2),P。左右摄像机图像坐标系的投影点坐标分别为P1(x1,Y1)和P2(x2,y2),三维坐标(x,可以计算基坐标系中P点的y,z)。根据第2章中的摄像机成像几何关系,基准坐标系中的坐标(x,y,z)和摄像机坐标系中的坐标(X1,Y1,Z1),(X2,Y2,Z2)为如下:根据公式(5-1),(5-2),通过简化计算得到的空间点P的坐标如下:焊接机器人相同,三维匹配对全部焊点在三维方程(5-4)中进行。坐标计算可以恢复目标对象的所有焊接特征点,并形成焊接空间的离散点云。