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交叉焊丝机器人控制系统的综合调试

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-03 0:10:37 * 浏览: 2
4交叉线焊接机器人控制系统综合调试在完成系统软件设计和硬件构建后,有必要对整个焊接机器人系统进行全面调试,验证系统的合理性和可靠性。 1调试过程调试过程可分为两部分:焊前操作和焊接实验。首先,执行预焊接操作,并且通过诸如重置,校准和试运行焊接机器人的一系列操作来验证轨迹规划和轨迹调整算法的正确性。然后通过焊接实验验证整个系统的可行性和可靠性。 2理想轨迹与调整轨迹的比较通过焊接前的相关操作,可以得到调整后的交叉线轨迹与实际工况的组合。表5-2显示了实际路径调整期间调整点的位置和调整量。图5-13显示了通过第一次焊接调整的轨迹与通过上述几个调整点的理想轨迹之间的比较。从图中可以看出,调整后的轨迹接近理想轨迹,调整时轨迹平滑,证实了轨迹调整算法的合理性和可行性。 3焊接实验采用交叉焊丝机器人控制系统进行焊接试验,验证整个系统的可靠性,评价交叉线多道焊接的焊接效果。图5-14显示了系统进行的焊接实验的效果。从图中可以看出,多道焊缝均匀分布,焊缝之间没有交叉,这证实了系统可以完成交叉线。多层多道焊接工艺。 (1)设计校准过程校准整个系统,校准结果用最小二乘法拟合。计算工件的实际尺寸参数以及机器人坐标系与工件坐标系之间的关系。 (2)通过坐标变换将交叉线轨迹上的坐标从工件坐标系变换到机器人关节坐标系,以生成便于机器人运动控制的关节坐标点。 (3)通过对轨迹调整方法的研究,提出了一种交叉线轨迹调整算法,即单轴线性插值调整交叉线理想轨迹的方法,并分析插值点的数量。对于调整轨迹的效果,选择最佳插值点数。 (4)实施全套交叉线焊接机器人控制系统进行综合调试,比较理想轨迹与实际调整轨迹,验证轨迹调整算法的可行性,通过焊接观察多层多道焊接效果实验和焊接所得到的焊缝均匀排列,证明该系统能更好地完成交叉线多层焊接的焊接任务。 ????