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CAD导航焊接机器人离线教学编程试验

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-23 0:09:35 * 浏览: 65
CAD导航焊接机器人离线教学编程测试? 6.2离线教学编程测试对于焊接工件要求低,焊接曲线简单,系统提供CAD导航离线教学方法。该方法主要使用3D CAD软件SolidWorks系统的协同功能和传感器功能。在图形教学中,匹配功能使得不必花费大量时间来驱动机器人到达焊点的准确位置。传感器功能可以实时获取机器人六个关节的角点,该方法类似于实际的机器人世界坐标控制模式。用户学会掌握。离线教学与CAD导航离线编程的区别在于不需要进行焊接规划,焊枪末端直接通过匹配关系到达焊接路径点,焊枪姿态调整然后,通过传感器获得机器人的姿势信息。编程步骤如下:1。使用SolidWorks提供的匹配工具和传感器进行CAD导航离线教学。 2.使用通过示教获得的机器人关节信息添加插补命令,并生成机器人控制程序,如图6-9所示。在本文中,快速离线教学生成的Ω曲线程序语言文件如附录II所示。 6.3机器人运动模拟机器人运动模拟是验证机器人程序正确性和可靠性的有效方法。通过运动模拟,可以在视觉上观察机器人在实际加工过程中的焊接轨迹。如图6-10所示,OTC的离线仿真软件如图6-10所示。它主要包括五个界面:虚拟教学盒,焊接参数设置,模拟设置和虚拟机器人显示。它提供与实际机器人一致的教学和再生程序操作功能,并可以执行机器人的运动模拟。虚拟机器人显示界面可以实时观察机器人的运动状态。在本文中,交叉线曲线和Ω轨迹程序的运动模拟在仿真软件中进行。在任何三个关键路径点处的机器人姿势对离线教学的影响的比较在图6-11至6-12中示出。节目。通过机器人的运动仿真,机器人的运动过程是稳定的。虚拟教学框的实时数据显示表明机器人的轨迹姿势是正确的,并且验证了CAD导航的离线编程系统的程序的正确性。它为下一步的实际焊接机器人操作程序奠定了良好的基础。