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光幕喷涂机器人控制结构选择的选择(1)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-05-10 0:19:38 * 浏览: 7
5.2控制结构选择分析5.2.1编程灵活性试验分析5.2.1.1试验轨迹对于喷涂机器人喷涂过程,运行轨迹具有大量对称形式。因此,选择更具代表性的平面双轴连杆小周期轨迹进行编程灵活性测试。测试的实际轨迹是沿垂直方向向上走。在安全门的边界之后,开始水平未对准,其可以分解为线性行走阶段和弧形水平未对准阶段。用坐标系建立测试平面,坐标系的坐标系与喷涂机器人的五轴坐标系相同。实际行走轨迹被分解为X轴和Y轴,并且X轴看起来根据采样速度跟踪门。当Y轴减速到安全门的边界时,它基于采样速度开始加速到水平未对准的中点。 Y轴似乎以恒定速度运行,一到达顶部就减速到门边界,然后在另一个加速度减速到零。实际的行走路径如图5.2所示。 5.1.2控制参数设置在喷涂机器人控制器的测试过程中,当机构需要走出理想轨迹时,需要计算控制器参数。对于图5.1中的测试轨迹,轨迹测试路径被分解,并且分别获得X轴和Y轴的位移速度之间的关系。将X轴和Y轴的运动要求转换为控制要求,并通过与控制算法相结合的相应控制参数获得最终测试轨迹。 。对于测试轨迹,指定的测试轨迹参数表示如下:Vx:X轴水平加速度速度,0.5m / s用于测试,Lx:X轴水平未对准位移,0.05m用于测试,Dx:X轴电机转动一转,工作台推进距离,试验用0.144m,Vy0:Y轴启动均匀速度,试验用2m / s,Ly0:Y轴均匀速度距离,试验用1.75m,Ly1:Y轴第一段减速距离。试验在减速后使用0.15m,Vy1:Y轴第一速度。测试使用1m / s,n:电机编码器精度。测试使用2500ppr,Dy:? Y轴电机旋转一圈,工作台前进距离。测试使用0.144米。