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移动式焊接机器人以直角转动

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-12 6:04:03 * 浏览: 44
由于平面自主移动焊接机器人不受轨道限制,它可以在平面内自由移动,因此可以自由灵活地完成直角转弯的转弯动作,但根据机器人的运动形式,以下可以以直角完成四个转动动作。转弯形式不同,车轮轨迹和滑块伸缩的行程也不同。对以下四种车削形式进行逐一分析和比较,得到最佳车削形式。图4显示了移动式焊接机器人在平面内移动平台的四种可能的直角转向形式。机器人轴距为D,当机器人通过超声波传感器从前焊缝检测到位置L2并且左轮的中心点来自焊缝L1时,机器人开始进行直角转动动作。根据图4.5中的四个直角旋转模式,水平滑块的突出量分别计算,由OcO1,OcO2,OcO3,OcO4表示,如公式(4.31)所示:假设在每个情况下图4.5中的转向,车轮和地面如果接触良好且没有发生滑动,并且机器人致动器的端部成直角,则假设图4.5中的L1 = L2 = L.简化公式(4.31),并在每个直角转弯模式下获得水平滑块的最大伸展行程,如下所示:可以看出,当机器人采用前进方向左轮手枪中心C3时,水平滑块延伸量A3max最小作为旋转点。当机器人中心点C2用作旋转点时,机器人自身的转弯半径最小。比较转弯过程中的两轮速度变化,可以看出当C1和C3为旋转点时,两轮差速大,当C2和C4为旋转点时,两轮差速器速度很小。考虑到在实际焊接过程中机器人结构延伸到悬臂结构,机器人的重心将随着水平滑块的延伸而移动。当机器人的重心移动时,两个车轮的反作用力发生变化。当两个车轮之间的差异不同时,机器人将导致横向滑动并且车轮将滑动。这将极大地影响机器人跟踪。精确。水平滑块越延伸,机器人重心的偏移越大,两个相反力之间的差异越大,如图4.6(a)和图4.6(b)所示,基于前进机器人的方向。使用水平滑块在ADAMS中模拟机器人的左右支撑力的变化曲线。从图中可以看出,由于机械臂属于悬臂结构,机器人左右轮的反作用力在初始状态下是不同的。随着水平滑块逐渐突出,机器人右轮的反作用力减小,机器人的左轮相反。力量呈上升趋势。此时,两个车轮之间的摩擦力不相等。当水平滑块延伸到一定程度时,机器人将有轻微的侧滑。因此,当C1和C4是旋转点时,水平滑块突出。太大了,车轮很滑。总之,水平滑块被选择为具有最小的突出量,即,左轮中心C3的旋转中心作为焊接机器人的向前方向上的旋转点被用作直角旋转的基础。轨迹规划。