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双目焊接机器人系统的功能分析

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-11 0:32:44 * 浏览: 52
焊接机器人双目相机的校准双目视觉相机的校准是计算相机的内部和外部参数。只有在完成摄像机的校准时才能建立空间物体和摄像机的成像平面图像之间的连接。校准是焊接机器人目标识别,三维重建,焊缝建模和轨迹跟踪的前提。通常,可以通过校准实验来进行计算。本文采用基于二维校准模板的双目摄像机标定方法对双目视觉相机进行校准实验。根据二维校准模板到摄像机成像的转换矩阵,计算摄像机的内部和外部参数以及双目摄像机的相对位置。非线性优化算法用于降低噪声和相机镜头失真的影响,提高相机参数校准的准确性。图像采集和处理通过视觉传感器采集二维图像是机器人双目视觉的基础。本文的双目视觉系统由两个已校准的相同类型的CCD相机组成。摄像机平行放置一定距离。双目视觉系统的原理是:在自然光条件下,左右相机拍摄空间中同一物体的照片,找到左右图像中同一点的对应点,并恢复该点的坐标根据三角测量原理在三维空间中。由于双目相机可能受到诸如噪声,光学失真,光阴影,镜面效果等各种因素的影响,因此需要对原始图像进行预处理。图像预处理有两个主要目的:一是使图像更清晰,改善其视觉效果。二是使收集的图像便于计算机应用和各种分析。图像预处理的方法主要包括:图像灰度,灰度插值,平滑去噪,高斯滤波等。主要原则是:突出有用信息,抑制无用信息,提高图像质量。本文中,焊接机器人的双目视觉系统处于自然光照的状态。由于自然光的不均匀性,调整捕获图像的灰度分布。线性灰度变换方法用作等式(2-1)。节目。其中x是所获取的原始图像的灰度值,y是线性灰度变换后的图像的灰度值,并且a和b是通过线性灰度变换方法调整的阈值范围。