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油箱表面涂层轨迹规划

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-07 4:01:23 * 浏览: 47
6.2油箱表面喷涂轨迹规划本实验采用研究组自主研发的六自由度喷涂机器人(如图6.6所示,结合建立的漆膜厚度分布模型和喷雾轨迹优化结果,燃料水箱喷洒。图6.7显示了油箱喷涂在实验现场,油箱表面的点云特征在第6.1.2节中确定,并且通过选择油漆膜厚度分布模型在喷涂表面上进行轨迹规划实验。基于识别结果建立平面,圆柱面和小曲面。所用的燃料箱长500毫米,宽240毫米,高200毫米。实验步骤如下:1确定喷涂工艺参数:喷涂距离h = 400mm,喷枪(ZPQ9)两端气压0.3Mpa,涂料采用双组分丙烯酸涂料,干燥时间短,适用于工程机械涂料,调整涂料的粘度为900Mpas,保持涂料的温度在200℃-300℃范围内,将喷漆的流速设定为0.15L} min-',2用酒精清洗罐体表面以确保表面清洁度,3调试喷涂机器人喷涂程序,准备喷涂,3喷涂室温2_50C,相对湿度_50%测试,4漆膜干燥后,漆膜表面厚度通过涂层厚度计测量燃料箱。喷涂后,获得燃油箱不同侧面的喷涂效果,如图6.9所示。随机抽样方法用于收集汽车油箱表面的20个点。漆膜的厚度,如表6.1所示:数量要求。从图6.8可以看出,油箱部分存在多个缺陷,例如拐角处的下垂,膜厚度明显高于其他区域的漆膜厚度,直角。下面的漆膜相对较薄,漆膜的厚度分布在特征表面的边界处不均匀。分析的原因如下:1燃料箱表面均匀喷涂,导致漆角处漆膜厚度分布均匀性差异较大。 2喷涂前,涂料粘度,温度,喷涂压力等工艺参数因喷涂过程中的环境影响而发生变化,导致某些区域涂料积聚造成的下垂现象。 3喷雾实验仅在一次通过中进行。喷涂,一些死角如:直角下漆膜的堆积相对较小,导致喷涂质量差,4对特征面交叉处无轨迹优化这也是未来的研究方向。 6.3本章概述本章以汽车油箱为喷涂实验对象,结合本文分析的点云模型采集技术,薄膜厚度分布模型和轨迹规划优化算法,进行喷涂实验,并确定漆膜的均匀厚度。评估模型并分析漆膜厚度分布的均匀性。实验结果验证了本文建立的薄膜厚度分布模型和涂层轨迹规划优化算法,以保证薄膜厚度分布的均匀性。 ,喷涂质量很好。???