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码垛机视觉机器人码垛系统研究综述

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-01 14:39:32 * 浏览: 72
自工业机器人诞生以来,它们在人类生产和生活中发挥了重要作用。从早期的专用机器人到现在易于开发和管理的开放式模块化智能机器人,机器人的发展取得了长足的进步。其中,码垛机器人的出现解决了手动负荷低,吞吐量低,劳动力成本高,处理效率低的缺点,广泛应用于现代工业生产中。随着工业自动化水平的提高,早期教学机器人已不能满足工业生产需求,机器视觉与工业机器人的结合已成为时代潮流。然而,在传统的机器视觉系统中,用于图像处理的上位机与实时工业生产要求有一定的距离,这对机器视觉系统的实时性能提出了更高的要求。基于码垛机器人的特点和工业生产中的操作需求,本文采用基于DSP的嵌入式系统实现码垛机器人的机器视觉工作,以满足实时要求,并在此基础上,进行软件和硬件设计。以6关节机器人为核心,构建了基于嵌入式机器视觉的机器人码垛系统。首先,论文阐述了研究的目的和意义,详细介绍了机器视觉系统,嵌入式系统和码垛机器人的国内外研究现状,并给出了研究的主要内容。其次,根据码垛机器人的结构特点,进行摄像机标定分析,并通过张正友摄像机标定方法完成摄像机标定。再次,根据码垛机器人嵌入式控制系统的设计要求,对图像采集,预处理,识别和定位等不同算法进行了对比分析,并在MATLAB中进行了仿真验证。第四,将算法移植到DSP嵌入式处理器中,实现了识别和定位工件的操作。最后,嵌入式系统与主机连接,工件的识别和定位结果传输到上位机,为后续的码垛过程提供位置信息和操作依据。关键词:机器视觉,工业机器人,嵌入式系统,数字图像处理?