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用于编码机器人动态系统控制和轨迹优化研究的控制器编程软件

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-29 14:50:10 * 浏览: 72
3.3.2控制器编程软件代码机器人MotionperfectV3编程软件可以实现机器人各种运动轴的配置以及windows系统下运动程序的准备和调试。支持在线编程调试,在线控制和监控,离线运动仿真等功能。图3.6显示了该软件的主界面。以下重点介绍项目项目中使用的工具操作方法。 (1)轴参数设置该参数显示当前配置的所有运动轴的状态。界面如图3.7所示。如图3.8所示,数字vo状态接口监视和控制系统中的v0信号。当从输入通道输入信号时,相应的通道将提示显示不同的颜色,表示有信号输入。图3.8显示通道3具有信号量输入,通道3显示不同的颜色。数字信号量的输出可以由输出通道输出。单击相应的输出通道时,当指示灯颜色变为黄色时,表示输出通道已输出数字量。 (3)模拟输入观察窗口如图3.9所示,模拟输入观察窗口仅在控制系统中有模拟输入时显示。模拟值转换为十进制后,可以直接在屏幕上观察。 (4)TABLE变量观察窗口如图3.10所示,运动控制器可以提供8000个表变量,可以存储大量的运动轨迹数据。 (5)VR变量观察窗VR变量是系统提供的重要全局变量。它通常用在控制器中的不同程序文件中,也就是说,它可以存储数据并可以用作逻辑判断。它的接口,操作和表变量非常相似。 (6)示波器显示窗口如图3.11所示。软件中还有一个示波器。它用于跟踪和监控每个运动轴的运动参数。它可以同时监控不同的信号集。监视的参数由不同的颜色区分,并且每个参数的颜色类似于控制区域的颜色,对应于其控制参数。控制区域可以控制检测信号,选择要监控的信号参数,并调整需要控制的轴,通道,界面尺度等。还可以调整显示的曲线和图像,例如设置曲线的垂直偏移,重置偏移和缩放。在软件交互界面的左下角,您还可以设置时间(即网格所代表的时间大小),触发类型的选择(连续触发或单触发,手动触发或程序)触发器)[60]。按下界面上的触发按钮后,示波器将开始工作并跟踪和监控轨迹。 (7)终端如图3.12所示,通道“0”用于命令行输入。通道“5,6} 7”用于与控制器上的程序通信。 3.3.3控制器编程示例本节通过提供简单的运动控制示例来描述MotionPerfectV3的使用。程序编写如下:程序功能说明:在控制程序中,设置数字信号输入通道0和1,并连接到运动系统的两个控制开关。当控制开始时,首先将开关信号1设置为0,并且教学程序开始工作。过程是开关0被触发一次,也就是说,它被关闭然后关闭。手动设置两个运动轴的预期位置,并循环s次。完成后,控制器将根据教学过程执行预期的移动。如果要重复上一个动作,请将开关1设置为高,并且正在运行的程序将自动重复相应的动作。 3.4本章小结本章介绍和分析TrioMC405运动控制器的性能特点,工作原理和应用,它是机器人低阶运动控制系统的核心。研究了基于编程和调试的集成软件环境MPV3下的编程语言和运动控制命令。在s本文介绍了MPV3软件各部分的功能和操作方法,并给出了一个简单的运动控制编程实例,以帮助您进一步理解。 。