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笛卡尔坐标式码垛机器人末端运动方程的建立

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-29 14:45:46 * 浏览: 78
2.3.2代码垛机器人端部运动方程如图2.2所示,以14为斜边,构造一个直角三角形,B和C的水平和垂直坐标值之间的差值为直角,并应用挂在这个三角形。股票定理是:??从2.7公式可以看出,该主题中的码垛机器人连杆机构是双输入和双输出非线性系统。当垂直运动电机驱动O1点进行垂直运动时,机器人的末端不仅在Y轴方向上移动,而且在x方向上移动,在x轴方向上移动的距离是关于sinα功能。当水平运动电机驱动O:点进行水平运动时,机器人的末端不仅在x轴方向上移动,而且在Y方向上移动,在Y方向上的距离是cosα的函数。码垛机器人连杆机构的这种运动学使得难以控制其端部致动器的定位,以及码垛机器人在运动期间的振动以及部件之间的磨损。因此,有必要通过连杆参数的优化设计来改变机器人连杆机构的运动规律,提高码垛机器人的可控性。 2.4机器人的连杆尺寸参数设计为了使码垛机器人在x轴伺服电机上驱动相应的y轴的附加位移是最小的,并且只有点的运动方程的x轴需要机器人的D:导出Y并使导数最小化。如果Y轴方向上的位移变化值是f(y),则f(x)和f(y)都具有最小值并且最小值为零。此时:?2.11表示当机器人的连杆尺寸满足公式2.10时,码垛机器人的输入和输出是线性的,x轴伺服电机只能驱动机器人端进行水平运动,和y轴伺服电机只能驱动机器人的末端做垂直运动。通过改变连杆的尺寸,码垛机器人的码垛机构可以从原来的双输入和双输出非线性系统转变为两个独立的单输出线性系统,从而可以操作机器人。它变得更加稳定,这种单输入单输出系统大大降低了机器人的控制难度。根据连杆参数与码垛机器人实际工作需要的关系,设计连杆参数,如表2.1所示。 ?