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码垛机器人腰椎关节电机驱动系统的设计结论与展望

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-23 1:29:13 * 浏览: 5
第六章结论与展望随着工业机器人应用的逐步扩展,码垛机器人作为工业机器人中的重要机器人,在工业生产中变得越来越重要。同时,工业生产对机器人的性能,精度和成本提出了更高的要求。为了顺应这一趋势,高精度伺服电机控制系统已开始广泛应用于工业机器人运动控制领域。由于工业生产环境对电机性能的特殊要求,交流电机在伺服控制技术的不断进步和发展中得到越来越广泛的应用。这一趋势已成为工业机器人电机驱动控制系统研究的重点。针对这一研究趋势,本文对托盘交流电机伺服电机控制系统的电机和减速器进行了选择,驱动电路设计和程序设计。具体工作内容如下:(1)为了实现码垛机器人腰部马达的控制,准备了许多基础知识,包括电路知识学习和控制理论,学习由TI提供的AlbumDesigner软件和CCS_5._5开发环境。相关控制理论模块代码学习和应用。 (2)以TMS320F2812为控制芯片,设计了主控制电路,隔离电路,驱动电路,电路模块及电路和检测电路。 (3)为了实现闭环控制,在熟悉控制流程的前提下编写和调试代码。 (4)调试完成后,对系统的软硬件进行测试,实现控制系统设计的控制理论和控制效果。由于个人能力的限制和时间的限制,本文存在以下问题:(1)本文设计的伺服控制系统在工作效率和控制精度方面有一定的提升空间。为了使系统更稳定,应该提高抗干扰性。 (2)本文实现了交流永磁伺服电机的闭环速度控制,但在中断子程序中保留了位置闭环控制状态。该操作状态尚未通过实验实现。