热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

码垛机器人DeepExploration软件简介

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-18 4:16:36 * 浏览: 2
DeepExploration是一个功能强大的文件转换软件,可以直接建模,如圆柱体,圆锥体和其他简单模型,但也兼容常用的3D建模软件,如CATIA,UG,SolidWorks。 DeepExploration软件中码垛机器人3D模型的显示效果如图3.9所示。在DeepExploration中,您可以通过“输入属性”对话框和“输出属性”对话框设置模型的相关属性,以移动,旋转和缩放模型。通过该软件。 eepExploration的格式转换将码垛机器人模型转换为cpp文件,该文件存储模型的顶点坐标,法线向量,纹理,材质等,并生成显示列表函数,以便可以在VC ++中调用它6.0编程环境。 3.4.3码垛机器人的OpenGL建模?直接通过OpenGL对码垛机器人进行建模的方法很麻烦,为此需要SolidWorks 3D软件。码垛机器人的OpenGL建模过程如图3.10所示,包括3D软件构建模型,转换模型格式,函数调用模型数据和其他过程。首先,复杂模型由CATIA,UG,SolidWorks等3D建模软件建模。本文采用SolidWorks三维建模软件对码垛机器人实体进行建模。装配机器人的三维组装模型如图2.1所示。码垛机器人的主体可分为底座,支架,后臂和前臂。手掌和末端执行器等主要部件。其次,通过第三方软件,如3Dexploration,DeepExploration等,生成的模型文件格式转换为OpenGL可识别的数据格式。以DeepExploration为例,通过软件打开机器人机构主体各主要部分的模型文件,并将模型文件格式依次转换为cpp文件。 cpp文件包含顶点坐标数组(vertices [] [3]),表面索引数组(face_indicies [] []),法向量数组(normals [] [3])和显示列表生成函数(Gen3DObjectList( )另外,根据需要,设置数据数组(materials [])和纹理数组(textures [] [])等数据。在格式转换过程中,根据每个机构的尺寸参数进行比例转换。最后通过OpenGL函数调用cpp文件在VC ++中生成模型对象。在编程环境VC ++ 6.0中,通过OpenGL提供的显示列表函数glCallList(),依次调用表面索引数组(face_indicies [] [])和模型中每个机制的顶点。为每个机构模型生成坐标数组(顶点[] [3],法线向量数组(法线[] [3])和材料数组(材料状态)中的数据,并通过模型转换模型转换函数glTranslatef()和glRotatef()。进行运动和旋转操作,组装各种机构模型,最后获得完整的码垛机器人实体模型。由于每个机制都是按比例转换的,因此可以使用模型转换函数glScale()来缩放机制模型。在编程环境VC ++ 6.0中调用OpenGL函数库之前,需要构建一个基于Windows环境的基本应用程序框架,即OpenGL配置文件(包括DLL文件)。将LIB文件,H文件导入到VC ++ 6.0的安装环境中,并在程序的编写过程中完成OpenGL头文件的添加,以便在VC ++ 6.0中调用OpenGL函数。图形绘制由OpenGL执行。在操作时,它实际上是设备像素的操作。与使用“设备描述”表完成图形的绘制和显示的Windows应用程序不同,OpenGL使用渲染描述表(渲染?上下文,并使用PIXELFORMATDESCRIPTOR结构来完成像素格式设置。构建应用程序框架后,可以在视图类中添加代码,实现码垛机器人模型的三维图形显示,包括颜色模式,颜色深度和缓存模式等。如3.11所示。在VC ++ 6.0项目的视图类中,传递模型生成函数序列实际上调用每个机构的模型数据并生成每个机制模型,并通过调用图3.12所示的模型调用代码来实现机制模型的显示功能。为了使模型能够在MFC界面的整个显示窗口中显示,需要通过模型转换函数glTranslatef()和glRotatef()根据码垛机器人的机构参数移动和旋转机构,最后将机制组装到模型中作为一个整体。