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码垛机器人纸的主要工作和章节安排

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-15 15:34:45 * 浏览: 1
本论文的主要工作是研究码垛机器人,包括码垛机器人的运动学分析和仿真,运动控制和OpenGL图形显示,动态分析和仿真,残余振动抑制等。具体研究内容和章节安排如下:第一章介绍了研究的背景和意义,国内外机器人的研究现状,运动学分析方法,动力学建模方法和残余振动抑制方法。第二章介绍了码垛机器人的整体设计。根据国内外码垛机器人的结构特点,确定了四轴驱动码垛机器人机构体和控制系统的设计方案。采用SolidWorks软件对码垛机器人的模型原型进行设计和加工,机构体作为骨架,由工业计算机安装。 (或PC),运动控制卡,伺服驱动系统和直流伺服电机控制系统,完成码垛机器人实验平台的建设。第三章详细介绍了码垛机器人的运动学分析过程。使用。一日方法建立了码垛机器人的运动学模型,并通过链路变换矩阵和运动学方程完成了运动学正反解计算。基于MATLAB软件,码垛机器人的工作空间分析和运动学仿真基于VC ++ 6.0。编程和OpenGL技术编写码垛机器人的三维可视化仿真软件,通过人机界面交互实现工业计算机(或PC)对码垛机器人的运动控制和实时仿真,并提供教学功能。第四章详细介绍了码垛机器人的残余振动抑制。通过拉格朗日方法推导出码垛机器人的动力学方程。建立每个驱动关节的动力学模型。 PID控制器用于实现给定轨迹的跟踪控制。码垛机器人的动态仿真基于MATLAB软件。针对码垛机器人运动过程中柔性接头残余振动问题,介绍了脉冲整形输入和最佳整形输入两种控制方法,并通过仿真和实验验证了脉冲整形输入的抑制效果。第五章总结了论文中的分阶段结果,并期待下一个研究计划。 ??