热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

基于ANSYS Workbench的机器人手册静态分析

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-12 7:50:50 * 浏览: 7
基于ANSYSWorkbench的机器人动臂静态分析焊接机器人的动臂结构是机器人主体的重要组成部分,结构的中间部分是空心的。从前一章动态分析的结论可以看出,当动臂处于水平位置时,动臂的工作状态最差,因此有限元分析是最具代表性的边界条件。繁荣。性别。 (1)用于限定材料悬臂的材料为ZL104,屈服强度为220MPa,抗拉强度为270MPa。 ANSYSWorkbench中的材料属性设置如表3.1所示:(2)划分网格首先,在SolidWorks中简化了臂架的三维模型,忽略了倒角和螺纹孔等微观特征。由于吊杆几何模型的复杂性,Solid187单元被选择用于吊杆的有限元网格划分。由于Solidl87具有二次位移特性,因此它是一个高阶3位10节点四面体实体单元,适用于复杂的几何模型。适合。通过分区获得的最终网格模型如图3.1所示。有283,249个节点和172,508个单元。通过“Skewness”检查单元的质量,并获得3.2中所示的网格质量统计图。平均值约为0.33。更好。 (3)定义动臂载荷和边界条件动臂是PR1400焊接机器人的主要部件。根据第2章的结构分析,动臂的两端分别与RV减速器,RV减速器和肩部连接。和肘部连接。在动臂和肩部的交界处施加固定约束,并且将动臂和弯头的关节简化为相应的扭转约束,施加到肘部和动臂的关节表面,然后施加力和力矩。应用于关节表面。 。动臂总共承受两个力和一个力矩,分别是动臂自身的重力,前端部件和6Kg额定重力负荷以及前端部件的扭矩和6Kg额定负荷。可以获得前一章中以危险态度获得的繁荣力量。肘部上的力为Fy = -368.71N,Fx = 0N,肘部与臂力矩Mx = 43472N·mm,My = 0N·mm,Mz = 118830N·mm。吊臂本身的重力由重力加速度的应用表示,g = 9.8066 m / s2。动臂的边界应用如图3.3所示,其中A标签表示重力加速度,B标签表示动臂根部的固定约束,C标签表示弯头与臂力:D标记表示肘部到手臂的时刻。 。 (4)分析结果应用网格划分和边界条件后,仿真结果表明,臂架的应力云如图3.4所示。从ANSYSWorkbench分析的结果可以看出,焊接机器人的动臂最大等效应力仅为10.149 MPa,主要位于动臂底部和侧面两端的螺旋接头处。这两个区域是吊杆与肩部和肘部的连接,并承受主要负荷。动臂的最大变形量为0.043189mm,位置位于动臂和弯头的连接处。用于动臂的材料是ZL104,其屈服强度为220MPa,抗拉强度为270MPa。悬臂结构的静强度非常丰富。通过分析,可以看出,动臂的结构可以进行优化,以减轻动臂的重量并降低驱动能耗。