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基于Halcon的焊缝图像处理程序在多工位机器人自动焊接系统设计中的应用(1)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-10 14:56:15 * 浏览: 4
图4.26显示了管桩端板的焊缝图像。 (焊接机器人)在图4.26中,在辅助光源的照射下,端板的表面更亮,并且由于缺少反射光,焊缝是暗的。图中的两点是点焊(端板坯料需要在焊接前点焊到焊缝上)。在焊接图像处理编程中,使用的主halcon图像处理操作符函数如下:threshold(Image:Region:MinGray,MaxGray :)表示全局闭合值,根据MinGray和MaxGray设置的灰度值范围,选择灰度度数值满足指定范围的像素,参数MinGray表示最小灰度值,MaxGray表示最大灰度值。 Connection(Region:ConnectedRegions::)表示具有连接区域的像素合并为一个元素单元regionoBoundary(Region:RegionBorder:BoundaryType :)以提取区域的边界。 BoundaryType参数表示边界类型,包括内部,内部填充和外部。种类。 Clip-region-rel(Region:RegionClipped:Top,Bottom,Left,Right :)表示一个区域被最小矩形包围。 EDGEsub-pix(图像:边缘:滤波器,Alpha,低,高:)表示通过滤波器的图像区域的子像素边缘提取,返回由像素组成的边缘边缘,具有子像素精度,滤波器表示滤波器类型。 Segment-contours-xld(轮廓:ContoursSplit:Mode,SmoothCont,MaxLineDist1,MaxLineDist2 :)表示轮廓是分段的,参数Mode是分割模式。基于Halcon平台的端板焊缝图像处理主要分为闭合值分割,二维边缘提取,轮廓圆分割,内外圆拟合,焊缝区域分割,焊缝区中心线和宽度解。首先,使用decompose3将三通道图像转换为单通道图像,并选择具有较大鉴别度的单通道图像,以使用阈值函数关闭该值。结果如图4.27所示。如图4.27所示,封闭式后端板区域被精确筛选出来。之后,使用choiceshape函数去除干扰点以获得区域区域,以免影响后续处理。为了获得焊接区域,焊接机器人需要使用圆形区域和concircle1和concircle2之间的区域区域来取差设置。如果直接执行两者之间的差异,则所得区域将具有除焊接区域之外的其他区域,因为通过弧形拟合获得的圆不能与弧完全一致。为了避免上述情况并消除两点焊缝的影响,外圆周边半径减去120像素得圆圈11,内圈圆周半径加120像素得到圆圈22,圆圈之间为圆圈11环形区域和区域区域之间的差异使得可以附着的干涉区域被完全去除。结果如图4.30所示,得到第一和第二部分的焊接区。 ?