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光幕画机器人三自由度机械结构设计

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-07-02 14:20:55 * 浏览: 0
4.2.1.1三自由度机械结构设计工业喷雾机器人有四种主要类型:笛卡尔坐标结构,圆柱坐标结构,球坐标结构和链坐标结构。四种类型的机械结构具有各自的特点,结合了喷涂防盗门的大型工件的往复直线运动和快速定位特性,以及刚度和运动冲击的考虑。直角坐标结构最适合喷涂防盗门机器人。 。确定X轴是水平方向,Y轴是垂直方向,Z轴是垂直于XY平面的垂直进给方向。三自由度机械结构如图4.2所示。喷雾机器人使用悬挂的生产线作为安全门。喷雾机器人的X轴和Y轴可以在水平方向上执行宽范围的循环往复功能。因此,涂装机器人的机械机构需要三自由度空间位置机构,以便能够快速往复运动并具有一定的结构刚度和惯性。因此,设计空间的机械结构是水平垂直的,前后的。水平和垂直方向采用上下双直导轨的平行支撑,以提高机械结构的刚度和强度。 4.2.1.2二自由度腕关节机械手设计喷雾机器人在喷涂过程中对不同的工作面进行操作。这里,操纵器需要改变喷枪的方向。工业机器人有三种主要类型的腕部机构:可以围绕臂轴旋转的臂结构,可以使末端执行器相对于彼此摆动的腕部摆动结构,以及可以旋转末端的手动转动结构效应器关于它自己的轴。 。具体的两自由度角度控制机构类型如图4.3所示。在涂漆过程中,需要将防盗门喷洒在防盗门的正面和侧面。因此,在满足涂装要求的前提下,考虑到可维护性的模块化设计,考虑了可靠性和经济性,尽可能简化了喷枪机构的设计。因此,在涂装机器人的机械结构设计中,选择三自由度位置结构中的z轴作为臂,并且围绕臂的轴线的滚动运动的坐标是R-将弯曲运动相对于Z轴的坐标作为P轴。